本文來自O(shè)Fweek工控網(wǎng)：“伺服”一詞源于希臘語“奴隸”的意思�！八欧�電機”可以理解為服從控制信號指揮的電機：在控制信號發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；當(dāng)控制信號發(fā)出時，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當(dāng)控制信號消失時，轉(zhuǎn)子能即時停轉(zhuǎn)。伺服電機是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。

    機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快；伺服的精度高；另外對基礎(chǔ)材料有加工要求。特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載。

    伺服電機分為交流伺服和直流伺服兩大類

    交流伺服電機的基本構(gòu)造與交流感應(yīng)電動機（異步電機）相似。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf，接恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電機運行的目的。交流伺服電機具有運行穩(wěn)定、可控性好、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標(biāo)嚴(yán)格（要求分別小于10％～15％和小于15％～25％）等特點。

    直流伺服電機基本構(gòu)造與一般直流電動機相似。電機轉(zhuǎn)速n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j，式中E為電樞反電動勢，K為常數(shù)，j為每極磁通，Ua、Ia為電樞電壓和電樞電流，Ra為電樞電阻，改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法，在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被磁鐵所取代，磁通φ恒定。直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應(yīng)。

　　伺服電機的重要性

　　工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)和自動化產(chǎn)品主要涉及伺服電機、減速機、控制器和傳感器等。伺服電機是工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)，一般安裝在機器人的“關(guān)節(jié)”處，是機器人運動的“心臟”。

　　目前，機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動離不開伺服系統(tǒng)，關(guān)節(jié)越多，機器人的柔性和精準(zhǔn)度越高，所要使用的伺服電機的數(shù)量就越多。機器人對伺服系統(tǒng)的要求較高，必須滿足快速響應(yīng)、高起動轉(zhuǎn)矩、動轉(zhuǎn)矩慣量比大、調(diào)速范圍寬，要適應(yīng)機器人的形體做到體積小、重量輕、加減速運行等條件，且需要高可靠性和穩(wěn)定性。目前，工業(yè)機器人使用的較多的是交流伺服系統(tǒng)。

　　伺服電機的市場分布

　　目前，在中國工業(yè)機器市場，主流的供應(yīng)商包括，日本松下、安川、三菱，以及歐洲和美國的倫茨和博世力士樂。從市占率來看，目前國外伺服企業(yè)在我國的市場占有率達75%。其中，日本品牌占比為50%；歐美品牌占比達25%。而國產(chǎn)品牌只占據(jù)了20%左右的市場份額。

　　當(dāng)前我國中低端伺服系統(tǒng)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，但高端伺服系統(tǒng)尚未形成商品化和批量生產(chǎn)能力，國內(nèi)對精密伺服電機控制系統(tǒng)的需求主要依賴進口。機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展風(fēng)生水起，隨著扶持政策對機器人產(chǎn)業(yè)的推進，以及國產(chǎn)伺服技術(shù)的不斷提升，我國伺服系統(tǒng)進口替代的步伐將加快。